Pittsburghben született, apja felvilágosult szellemű újságíró, anyja, Julia Manuel Foster a helyi női választójogi szövetség alelnöke, Elizabeth Cady Stanton jóbarátja volt. 1875-ben, apja halála után anyjával és testvérével Philadelphiaba költöztek. Csatlakoztak a Citizens' Suffrage Association-hoz, Rachel a Pittsburgh Leader című feminista lapban kezdett publikálni. 21 évesen részt vett a National Woman Suffrage Association (NWSA) 11. konferenciájának megrendezésében, ekkor derült ki, milyen remek szervezőképességgel rendelkezik. Az elkövetkező években ő volt a fő szervezője a különböző államokban tartott kongresszusoknak. 1883-ban Susan B. Anthonyval volt európai körúton. Komoly szerepe volt az NWSA és az American Woman Suffrage Association egyesítésében, az így létrejött National American Woman Suffrage Association alelnöke lett. 1919-ben halt meg, röviddel az amerikai nők választójogának elfogadása előtt.

Susan B. Anthony és Rachel Foster Avery