1868. augusztus 4-én született Edward Roper gyári munkás és az ír származású Annie Roper gyermekeként. Az első nők egyike volt, akik a Manchesteri Owens College-ben tanultak: 1886-ban vették fel az intézménybe próbaképpen, hogy megállapítsák, hogy a lányok továbbtanulása ártalmas-e a mentális és fizikai egészségükre. 1897-ben diáktársával megalapította a női hallgatóknak szóló hírlevelet, az évente kétszer megjelenő Irist. 1891-ben kapta meg diplomáját latinból, angol irodalomból és politikai gazdaságtanból. A továbbiakban is kapcsolatban maradt a főiskolával a Női Társadalmi Vitakör egyik vezetőjeként. 1895-ben a Manchesteri Egyetem az Ancoats nevű városrészbe egy olyan intézményt helyezett ki, amely oktatási lehetőséget és kulturális programokat nyújtott a szegénységben élő munkásoknak. Roper a vezető testület tagja lett. 

1893 és 1905 között a Manchester National Society for Women's Suffrage fizetett titkára volt. Lydia Becker pozícióját vette át annak halála után és újra fellendítette a egyesület munkáját. Fontosnak tartotta, hogy a társaság ne csak a középosztálybeli nőket szólítsa meg, hanem aktívan keresse a kapcsolatot a munkásnőkkel is: Roper  igyekezett őket mint aláírásgyűjtőket és szónokokat bevonni a munkába. 1897-ben a szervezet North of England Society of Women's Suffrage-re változtatta a nevét, és a Millicent Garret Fawcett vezette NUWSS (Női Választójogi szervezetek Nemzeti Uniója) tagszervezetévé vált. 

1896-ban Itáliában megismerkedett az arisztokrata származású ir költővel, Eva Gore Booth-tal, aki feladta a fényűző életet és Manchesterbe költözött vele. Roper így ír a megismerkedésükről:

a több hónapnyi betegség délen tartott minket, napokat töltöttünk sétával és beszélgetéssel a tengerparti domboldalon. Kölcsönösen vonzódtunk egymás munkája és gondolatai iránt, és hamarosan barátokká és élettársakká váltunk.

Az 1900-as években segítették a virágárus nők, cirkuszi előadónők, pincérnők és a szénbányákban dolgozó nők szervezkedését, mert munkájuk folyamatos fenyegetettség alatt állt. Amellett érveltek, hogy a nők képesek saját döntéseket hozni a kenyérkeresetük módja felől és a szavazati jog hiánya hátrányba hozza őket a munkahelyükön. 1900-ban megalapították és szerkesztették a Women's Labour News lapot. Megalapították a Lanchashire-i és Cheshire-i Textil- és Egyéb Munkásnők Képviseleti Szervezetét. Roper 1905-ben a National Industrial & Professional Women's Suffrage Society titkára lett. Ő és Gore-Booth 1906-ban eltávolodtak Pankhurstéktől, mert nem értettek egyet a militáns akciókkal és a munkásnők háttérbe szorításával. 1913-ban Londonba költöztek, és egy transznemű nővel, Irene Clyde-dal együtt az Urania c. lapot szerkesztették.  

Eva 1926-ban bekövetkezett halála után Esther sajtó alá rendezte verseit, valamint Eva testvérének, Contance Markiewicz-nek (a brit parlamentbe beválasztott első nőnek) a börtönből írott leveleit. (Markiewicz nagyon kedvelte Ropert, és támogatta a kapcsolatukat.) Megbízására Ethel Rind az ancoats-i kihelyezett épületben festett üvegablakon emlékezett meg Eva életéről, a mű azonban az épület lebontásakor, 1986-ban elveszett.

Esther Roper 1936-ban halt meg szívrohamban. Eva Gore-Booth mellé temették, sírkövükre egy Szapphó-idézet véstek.