Rochdale-ben született, jómódú kvéker családba, ahol a lányok oktatását is fontosnak tartották. A szülők egyenrangú félnek tekintették egymást, anyjuk rendszeresen vitaklubot szervezett gyerekeinek.

Priscilla nővéreivel együtt iskolát vezetett szegény családok lányainak. Az Edinburgh Ladies' Emancipation Society és a rabszolgafelszabadító mozgalom tagja volt, ez utóbbiban ismerkedett meg majd kötött házasságot Duncan Mclarennel, aki tehetős kereskedő és liberális parlamenti képviselő volt.

1867-ben megválasztották az Edinburgh Society for Women’s Suffrage első elnökének, nevelt lánya, Agnes pedig az egyesület egyik titkára lett. Testvére, Margaret Bright Lucas szintén szüfrazsista, valamint alkoholellenes aktivista volt.

1869-72 között férjével együtt kampányoltak azért, hogy nőket is felvegyenek az egyetem orvosi karára. 1882-ben Glasgow-ban tartották a szüfrazsettek éves demonstrációját, melynek Priscilla volt az egyik szónoka. Aktív szerepet vállalt az International Arbitration & Peace Association  szervezet munkájában. Egyik szervezője volt az 1853-ban Edinburgh-ban tartott nemzetközi békekonferenciának. 91 évesen, két nappal halála előtt, még levelet diktált, melyben elismerését és együttérzését fejezte ki azoknak a szüfrazsetteknek, akiket a Holloway börtönben fogva tartottak. 

Egyik unokahúga, Helen Bright Clark szintén szüfrazsista lett, ahogy egyik unokája, a robogójáról elhíresült Florence Norman is.